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lqry

使用输出加权构建线性二次 (LQ) 状态反馈调节器

语法

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

说明

假设有被控对象

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

或其离散时间对应项,lqry 设计了一个状态反馈控制

u=Kx

它会最小化具有输出加权的二次代价函数

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(或其离散时间对应项)。函数 lqry 等效于具有加权矩阵的 lqrdlqr

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) 返回最佳增益矩阵 K、黎卡提解 S 以及闭环特征值 e = eig(A-B*K)。状态空间模型 sys 指定连续或离散时间被控对象数据(A、B、C 和 D)。当省略 N 时,采用默认值 N=0

示例

有关示例,请参阅LQG Design for the x-Axis

限制

数据 A,B,Q¯,R¯,N¯ 必须满足 lqrdlqr 的需求。

版本历史记录

在 R2006a 之前推出

另请参阅

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