硬件在环仿真工作流
下图显示了硬件在环仿真工作流。其中的连接点是返回实时模型准备工作流的出口点。
下图显示了实时模型准备工作流。其中的连接点是从硬件在环仿真工作流等其他实时工作流返回实时模型准备工作流的入口点。
下图显示了实时仿真工作流。其中的连接点是返回实时模型准备工作流的出口点。
在执行硬件在环 (HIL) 仿真工作流之前,请执行以下操作:
准备并配置您的模型以进行实时仿真。有关详细信息,请参阅Real-Time Model Preparation Workflow和Real-Time Simulation Workflow。
设置并配置软件、I/O 接口,以及开发计算机、目标计算机和 I/O 板的连接。有关详细信息,请参阅Get Started with Simulink Real-Time (Simulink Real-Time)。
如果您要执行 HIL 仿真来测试您的控制器,请执行以下操作:
配置控制器。
将控制器连接到实时计算机。
执行硬件在环仿真
生成、下载并执行代码
使用 Simulink® Real-Time™ 执行以下操作:
在开发计算机上生成并编译代码。
将实时应用程序下载到目标计算机。
从开发计算机远程执行实时应用程序。
有关详细信息,请参阅Generate, Download, and Execute Code。
评估准确度
将目标计算机上通过仿真得到的结果与参考结果进行比较。参考结果和修改后模型的结果是否相同?如果不同,它们是否足够相似,以至于经验或理论数据也支持从修改后模型的仿真中获得的结果?修改后的模型是否代表了您想要测量的现象?它是否正确地代表了这些现象?如果您计划使用您的模型来测试控制器设计,该模型是否足够准确,能够产生可供信赖的结果以用于系统鉴定?这些问题的答案可帮助您确定您的实时结果是否足够准确。
评估速度
若要了解您的仿真是否产生超限,请检查 Simulink Real-Time 针对该仿真生成的任务执行时间 (TET) 报告。
返回实时模型准备工作流
如果您的实时目标机上的仿真出现超限或生成与您的参考结果不够匹配的结果,则您的模型不具备实时能力。若要通过调整模型保真度来使模型具备实时能力,请返回实时模型准备或实时仿真工作流。
调整模型的保真度或范围,然后逐步执行实时模型准备工作流中的其他进程和决策。不断调整、仿真和分析您的模型,直到它足够快、足够准确,让您可以执行实时仿真工作流。执行实时仿真工作流,然后再次尝试硬件在环仿真工作流。有关详细信息,请参阅Real-Time Model Preparation Workflow和Real-Time Simulation Workflow。
返回实时仿真工作流
如果您的实时目标机上的仿真出现超限或生成与您的参考结果不够匹配的结果,则您的模型不具备实时能力。若要通过调整仿真求解器设置来使模型具备实时能力,请返回实时仿真工作流。
执行实时仿真工作流,然后再次尝试硬件在环仿真工作流。有关详细信息,请参阅Real-Time Simulation Workflow。
硬件在环仿真计算能力不足
您的实时目标机可能缺乏实时运行模型的计算能力。如果您的模型未能实时运行,或在实时工作流多次迭代后在目标机上依然生成不了可靠的结果,请考虑使用以下选项来提高处理能力: