CAN Receive

从指定的 CAN 设备接收 CAN 报文

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库:
Vehicle Network Toolbox / CAN Communication

描述

CAN Receive 模块从 CAN 网络接收报文并将其传递给 Simulink^® 模型。它根据模块参数在每个时间步输出一条报文或所有报文。

注意

您需要 Vehicle Network Toolbox™ 和 Simulink 软件的许可证才能使用此模块。

CAN Receive 模块将 CAN 报文存储在一个先进先出 (FIFO) 缓冲区中。该 FIFO 缓冲区在每个时间步按照排队顺序将报文传递给模型。

注意

在一个模型中，一个 PEAK-System 设备通道只能连接一个 CAN Receive 模块。

其他支持的功能

CAN Receive 模块支持使用 Simulink 加速模式。使用此功能，可以加快 Simulink 模型的执行速度。有关此功能的详细信息，请参阅加速 (Simulink)。

CAN Receive 模块支持使用代码生成和 packNGo 函数将所需的源代码和依赖共享库打包。

代码生成

Vehicle Network Toolbox 提供的 Simulink 模块支持您生成代码，使包含这些模块的模型可在加速、快速加速、外部和已部署模式下运行。

使用 Simulink Coder 进行代码生成

您可以将 Vehicle Network Toolbox、Simulink Coder™ 和 Embedded Coder^® 软件结合使用，以在您用来实现模型的主机端生成代码。有关代码生成的详细信息，请参阅生成代码编译 (Simulink Coder)。

共享库依存关系

这些模块生成的代码可移植性有限。它使用预编译的共享库（如 DLL）来支持特定类型设备的 I/O。使用此模块，您可以使用 Simulink Coder 支持的 packNGo 函数来设置和管理模型的编译信息。packNGo (Simulink Coder) 函数允许您将模型代码和依赖共享库打包到一个 zip 文件中进行部署。您不需要在目标系统上安装 MATLAB^®，但需要 MATLAB 支持目标系统。

要设置 packNGo，请执行以下代码：

set_param(gcs,'PostCodeGenCommand','packNGo(buildInfo)');

在此示例中，gcs 是您要编译的当前模型。编译模型会创建一个与模型同名的 zip 文件。您可以将此 zip 文件移至另一台机器，并在该机器中编译 zip 文件中的源代码以创建可独立于 MATLAB 和 Simulink 运行的可执行文件。生成的代码使用 C 和 C++ 编译器进行编译。有关详细信息，请参阅代码编译自定义 (Simulink Coder)。

注意

在 Linux^® 平台上，您需要将用于解压缩库的文件夹添加到环境变量 LD_LIBRARY_PATH。

示例

Simulink 周期性 CAN 报文传输行为

此示例说明如何使用 MathWorks® 虚拟 CAN 通道在 Simulink® 中设置 CAN 报文的周期性传输和接收。虚拟通道以环回配置形式连接。

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设置主机模型和目标模型之间的通信

以下示例说明如何设置主机端 CAN Vector 模块和目标模型之间的 CAN 通信。此示例使用：

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记录和回放 CAN 报文

以下示例说明如何在 Simulink® 中使用 MathWorks® 虚拟 CAN 通道记录和回放 CAN 报文。您可以更新此模型以连接到您的系统上支持的硬件。

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端口

输出

CAN Msg — 接收的 CAN 报文

CAN_MESSAGE | 总线

CAN Msg 输出端口包含一个或多个在该特定时间步接收的打包的 CAN 报文，以信号总线或 CAN_MESSAGE 形式输出。输出包括该时间步的一条或所有报文，具体取决于每个时间步收到的报文数的设置。

数据类型: CAN_MESSAGE | bus

f() — 函数调用事件输出

函数调用事件

f() 输出端口是 Function-Call 子系统的触发器。如果模块接收到新报文，则会从这个端口触发 Function-Call。然后，您可以连接到 Function-Call Subsystem (Simulink) 以解包并处理报文。

数据类型: function-call event

参数

提示

在配置 CAN Receive block 参数之前，请配置 CAN Configuration 模块。

设备 — CAN 设备和通道

列表选项

从列表中选择要从其接收 CAN 报文的 CAN 设备和通道。此字段列出系统上安装的所有设备。它显示供应商名称、设备名称和通道 ID。默认值为系统上第一个可用的设备。

编程用法

模块参数：Device

类型：字符向量、字符串

标准 ID 过滤器 — 基于标准 ID 限制或允许报文

Allow all (默认) | Allow only | Block all

为标准 ID 选择过滤器。选项包括：

• Allow all（默认值）：允许所有标准 ID 通过过滤器。

• Allow only:仅允许在文本字段中指定的 ID 或 ID 范围，指定为单个 ID 或 ID 数组。您还可以指定不连续的 ID 或以逗号分隔的数组。例如，要允许 ID 400 到 500 以及 600 到 650，请输入 [[400:500],[600:650]]。标准 ID 必须是 0 到 2047 之间的正整数。您还可以使用 hex2dec 函数指定十六进制值。

• Block all:阻止所有标准 ID 通过过滤器。

编程用法

模块参数：StdIDsCombo

类型：字符向量、字符串

值：'Allow all' | 'Allow only' | 'Block all'

默认值：'Allow all'

如果使用 'Allow only'，请使用以下内容设置过滤器值：

模块参数：StandardIDs

类型：字符向量、字符串

值：整数标量或行向量

扩展 ID 过滤器 — 基于扩展 ID 限制或允许报文

Allow all (默认) | Allow only | Block all

选择用于过滤此模块的扩展 ID 的过滤器。选项包括：

• Allow all（默认值）：允许所有扩展 ID 通过过滤器。

• Allow only:仅允许在文本字段中指定的 ID。仅允许在文本字段中指定的 ID 或 ID 范围，指定为单个 ID 或 ID 数组。您还可以指定不连续的 ID 或以逗号分隔的数组。例如，要接受 3000 到 3500 以及 3600 到 3620 的 ID，请输入 [[3000:3500],[3600:3620]]。扩展 ID 必须是从 0 到 536870911 的正整数。您还可以使用 hex2dec 函数指定十六进制值。

• Block all:阻止所有扩展 ID 通过过滤器。

编程用法

模块参数：ExtIDsCombo

类型：字符向量、字符串

值：'Allow all' | 'Allow only' | 'Block all'

默认值：'Allow all'

模块参数：ExtendedIDs

类型：字符向量、字符串

值：整数标量或行向量

采样时间 — 模块执行速率

0.01 (默认)

指定仿真期间模块的采样时间。这是仿真期间模块的执行速率。默认值为 0.01 仿真秒。有关详细信息，请参阅硬件接口模型中的计时。

编程用法

模块参数：SampleTime

类型：字符向量、字符串

值：双精度值

默认值：'0.01'

每个时间步收到的报文数 — 接收一条或所有报文

all (默认) | 1

选择模块在每个指定的时间步接收的报文数。有效选项是：

• all（默认值）：CAN Receive 模块在特定时间步期间将 FIFO 缓冲区中的所有可用报文传递给模型。该模块为每个传递的报文生成一个函数调用。输出端口一次包含一条 CAN 报文。

• 1:CAN Receive 模块在每个时间步将一条报文从 FIFO 缓冲区传递给模型。

如果模块在下一个时间步之前没有收到任何报文，它将输出最后收到的报文。

编程用法

模块参数：MsgsPerTimestep

类型：字符向量、字符串

值：'all' | '1'

默认值：'all'

作为总线输出 — 输出 Simulink 总线信号

off (默认) | on

输出原生 Simulink 总线信号。有关 Simulink 总线对象的详细信息，请参阅合成接口 (Simulink)。

编程用法

模块参数：BusOutput

类型：字符向量、字符串

值：'off' | 'on'

默认值：'off'

扩展功能

C/C++ 代码生成

使用 Simulink® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

此模块生成的代码可移植性有限，只能在主机上运行。请参阅代码生成。

版本历史记录

在 R2009a 中推出

另请参阅

模块

• CAN Configuration | CAN Unpack

函数

• canMessageBusType

主题

• 支持的模块功能